Článek se zaměří na příklad, jak sestavit takového robota udělej to sámaniž byste utráceli spoustu peněz a úsilí.
Odpověď na otázku, proč je robot vyroben ze dřeva, je velmi jednoduchá. Tento materiál váží málo, je příjemné s ním pracovat, navíc je dřevo nejsnadněji přístupným a téměř zdarma typem materiálu. Aby byl robot co nejlevnější, musíte použít levná nízkoenergetická serva. Aby takové motory fungovaly, měl by být návrh co nejlehčí: pro tyto účely je tento typ stromu jako balzové nejlépe vhodný. Kromě toho je takové dřevo velmi snadno zpracovatelné.
Materiály a nástroje pro vytvoření robota:
- 12 serva typu Tpro - SG90;
- balsa obdélník (36 x 6 x 1/2 palce), Dow (36 x 3/3 palce), Dow (12 x 1/8 palce);
- obvod Arduino typu Uno;
- typ motoru PWM - TLC5940;
- 14 rezistorů o jmenovité hodnotě 4,7 K, 1,7 K, 10 K Ohm;
- kondenzátor při 10 uF;
- konektor 538 - 42375 - 1856 (samec);
- typ desky Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- 6 V baterie, s kapacitou 5000 mAh (dostupnost je volitelná);
- 30-osý akcelerometr typu ADXL345.
Potřebné nástroje:
- velikost vrtáku 1/8;
- nůž s ostrou čepelí;
- horké lepidlo a truhlářské lepidlo;
- páječka.
Tato sada nástrojů a materiálů bude stačit k vytvoření robota. Bez dodání budou všechny položky stát celkem maximálně 100 $.
Pokud chcete ušetřit peníze, pak na robot nemůžete nainstalovat baterii, lze ji napájet pomocí zdroje 5-6V.
Aby robot usnadnil udržování rovnováhy, je na něm nainstalován akcelerometr, ale zde již budou zapotřebí speciální programovací dovednosti.
První krok. Jak vyrobit tělo robota
Nejobtížnějším prvkem robota je noha. Hlavní věc je udělat nejprve jednu a pak udělat všechny čtyři není obtížné.
K práci s korkem potřebujete pouze jeden nástroj - nůž. Nejlepší je pracovat u stolu, pak získáte konzistentnější a paralelní řezy.
Chcete-li vytvořit první nohu robota, musíte vidět, jak by měl vypadat. Za tímto účelem autor přikládá fotografii s různými možnostmi výroby nohou robota. Zvláštní pozornost při výrobě nohou by měla být věnována otáčení.
Na obrázcích můžete také vidět kontakty serv.Jsou potřebné k posílení nohou a snížení zatížení hřídelí servomotorů.
Pokud mluvíme o žaludku robota, pak je to obdélník, který má na okrajích vybrání pro instalaci serv.
Pro lepení balzy je nejlepší použít tesařské lepidlo, které poskytuje spolehlivou pevnost lepení. Dokonce i lepidlo na dřevo může být naneseno na vnější část dřeva, aby byl materiál pevnější.
Horké lepidlo se používá k připojení serva ke stromu. Praxe však ukazuje, že takové spojení nemusí být spolehlivé, takže je vhodné uvažovat a opravit servo jiným způsobem.
Znakem navrhovaného projektu robota je, že nohy se mohou ohýbat o 180 stupňů, takže robot může chodit vzhůru nohama.
Krok dva Jak je to uspořádáno elektronický část robota
Zpočátku měl obvod skvělou funkčnost, ale bylo jednodušší zjednodušit a nyní má jen jeden úkol - nechat robota chodit. Pokud má rozpočet určitou zásobu finančních prostředků, lze k systému přidat akcelerometr. Zde to bude skvělý doplněk.
Když se podíváte na diagram, můžete vidět zdroj napájení pro 5-6 voltů. Toto je hlavní zdroj energie pro robota, to stačí pro jeho normální provoz. K napájení serv není potřeba napájení Arduino. K napájení motoru PWM musíte použít napájení Arduino.
Chcete-li umístit všechny prvky, je nejlepší vytvořit desku plošných spojů. Vysílač PCB Advanced Circuits zde nebude na místě, protože projekt je ve školách často uváděn jako příklad.
Krok tři Programový kód robota
Níže si můžete stáhnout hotový firmware pro robota. Pokud domácí Po správném sestavení by měl robot zvednout a začít houpat tlapou.
Chcete-li nainstalovat kód, aby fungoval, potřebujete ovladače TLC5940, můžete si je stáhnout na adrese.
Při testování robota může nastat jedna chyba, zatímco nohy se budou pohybovat v opačném směru od sebe. Nejjednodušší způsob, jak tento problém vyřešit, je změna kódu. Když se podíváte na kód, můžete vidět některé funkce, které vypadají jako s tlc_setServo (4, 100). První parametr zde znamená motor, který má být řízen. A druhý parametr je zodpovědný za úhel serva. K vyřešení problému stačí změnit druhý parametr.
Nyní je robot připraven a můžete jej vyzkoušet. Po spuštění bude velmi zajímavé pohybovat nohama jako pavouk. Jako upgrade na robota můžete nainstalovat kameru, různé senzory a další prvky, které významně pomohou rozšířit její funkčnost a možnosti.