Jednoduchý robot pro začátečníky

/ *
 * Kód byl napsán Nikodem Bartnkem
 * návštěva:
 *
 * C Nikodem Bartnik
 * Pokud máte dotaz, můžete napsat zde:
 * /

 
// rychlost motorů mezi 0 a 255, pokud chcete, můžete ji změnit
int pwm_speed = 255;
// trigger ultrazvukového senzoru
int trig = 12;
// ozvěna ultrazvukového senzoru
int echo = 13;

neplatné nastavení () {

  // kolíky pro řízení motoru
pinMode (11, VÝSTUP);
pinMode (10, VÝSTUP);
pinMode (9, VÝSTUP);
pinMode (6, VÝSTUP);
pinMode (5, VÝSTUP);
pinMode (3, VÝSTUP);
// nastaví trig jako výstup a echo jako vstup pro ultrazvukový senzor
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (echo, INPUT);

}

void loop () {

digitalWrite (trig, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
delayMicroseconds (5);
digitalWrite (trig, LOW);

int dur = pulseIn (echo, HIGH);
int vzdálenost = trvání / 29/2;

if (vzdálenost> 10) {
   // pohybovat se vpřed o 100 ms
   vpřed (100);
} jinak pokud (vzdálenost <10) {
  // zpět o 1000ms = 1 sekunda
  zpět (1000);
  // zbývá 1000 ms = 1 sekunda
   vlevo (1000);
}
}

// funkce pro přímou jízdu
void forward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  zpoždění (delay_time);
}

// funkce pro couvání
void backward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, HIGH);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, HIGH);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  zpoždění (delay_time);
}

// funkce pro odbočení doleva
void left (int delay_time) {
  digitalWrite (11, HIGH);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  zpoždění (delay_time);
}

// funkce pro odbočení vpravo
neplatné právo (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, HIGH);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  zpoždění (delay_time);
}

// funkce pro zastavení motorů
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  zpoždění (delay_time);
}