Jeden autor se rozhodl sdílet svůj první robot zvaný Z-RoboDog. Zvláštností robota je, že vypadá jako pes a chová se podobně. Ví, jak chodit vpřed a zastaví se, když se před ním objeví překážka. Nejprve ze všeho robot bylo provedeno s očekáváním ziskovosti, to znamená, že bylo vynaloženo minimum materiálů a prostředků. Podívejme se podrobněji na to, jak udělej to sám Takového robota můžete vytvořit.
Materiály a nástroje pro výrobu robota:
- 1 Arduino Mega nebo Uno (v této verzi se používá Mega);
- kousky plexiskla (tělo a nohy budou z něj vyrobeny);
- servopohon (autor použil TowerPro SG90, je potřeba pouze 8 kusů);
- 1 ultrazvukový dálkoměr typu HC-SR04;
- typ baterie 18560, 3,7 V (autor použil TrustFire 2400 mAh 2 kusy);
- držák na baterie vzorku 18560 (autor použil nové balení);
- stojan na desku s plošnými spoji 25 mm (4 kusy);
- prvek prkénko;
- propojovací dráty;
- 18 šroubů DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 matic DIN 934 M2;
- vrták nebo šroubovák.
Proces montáže robota:
První krok. Výroba těla robota
K výrobě těla robota budete potřebovat průhledný plexisklo o tloušťce 1,5 mm. Polotovary byly řezány laserem podle výkresu vytvořeného autorem, který je připojen k článku.
Kromě toho jsou tělesné prvky slepeny dohromady, což pro takového robota poskytuje docela solidní strukturu. Při lepení pouzdra je velmi důležité zajistit, aby otvory ve spodní části byly vyrovnány. Boční stěny musí být upevněny tak, aby otvory pro výstup vodičů byly co nejdále k zadní stěně. Pro výstup USB kabelů je nutný široký otvor na zadní straně. To je třeba vzít v úvahu při montáži.
Krok dva Připojte serva
Při montáži serva vyvrtejte otvory o průměru 2 mm. Motory jsou namontovány pomocí šroubů a matic. Hřídele předních motorů by měly být umístěny tak, aby byly blíže k přední stěně. Hřídele zadních motorů by měly být blíže zadní stěně.
Krok tři Montáž robotických tlapek
Tlapky musí být označeny uprostřed a nahrazovat kolébky za serva, vrtat otvory o průměru 1,5 mm. Houpací křesla je třeba upevnit tak, aby byly šroubové uzávěry umístěny na boku sedadla.
Otvory pro montáž serv by měly mít průměr 2 mm. Měly by být upevněny tak, aby jejich hřídele byly blíže k úzkému okraji tlapky.
Aby nedošlo k uklouznutí tlapek při chůzi s robotem, musí se k nim přilepit guma.Je však lepší nedotýkat se přední části tlapek, protože v tomto případě může robot začít lpět na silnici a narazit. Pro tyto účely můžete použít kousky lepivého koberce z auta.
Krok čtyři Nastavení rangemetru
Chcete-li namontovat ultrazvukový rangemetr, vyvrtejte otvory o průměru 2 mm. Při instalaci rangemetru by měly být jeho nohy otočeny nahoru.
Ve stejné fázi můžete nainstalovat držák baterie. V takovém případě by to mělo být uprostřed. Poté připojte desku Arduino a vše k ní připojené elektronický komponenty. Jako rozdělovač energie se používá část prkénku.
Krok pět Nastavení a spuštění robota
V této fázi je třeba provést kalibraci kroků robota, na to jsou nainstalovány tlapky. Největším problémem je houpací křesla, která jsou k šachtám připevněna pouze v určitých polohách. Servopohony se také mohou lišit ve stupních provozu. Tlapky by měly být nastaveny tak, jak je znázorněno na fotografii. Vizuálně by tlapy měly být na stejných pozicích.
Tlapky lze také nastavit do hlavního stojanu. Dále je třeba si pamatovat přišroubování kolébek k hřídelům serv.
Krok šestý Softwarová část robota
Kód je psán velmi jednoduše s podrobnými komentáři. Proměnné se používají pro každé servo, všechny pohyby jsou v poli. Například s1 je první servopohon, s2 je druhý motor a tak dále. Aby byl kód srozumitelnější, byl připojen obvod.
Čísla na obrázku označují tlapky. Navíc je každá tlapka spojena s motorem, který ji pohybuje. Znaménka plus a mínus označují směr, kterým se tlapa pohybuje. Jako počáteční úhly byly použity stojanové úhly (s1, s2, s3 atd.). Například, pokud je úkol prodloužit druhou nohu, pak musíte změnit úhel serva s3 a s4. To se v poli projeví jako {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
To je vše, po instalaci firmwaru je robot připraven k testování. Stejně jako mnoho jiných lze i nadále rozvíjet a rozšiřovat jeho možnosti. Avšak i v takovém klasickém designu se robot chová velmi zajímavě.