Hlavní částí robota je podvozek radiově ovládané nádrže a dalších komponent, jejich seznam bude popsán níže. Tento tank je autorovým prvním projektem na platformě. Arduino, a byl potěšen, že to použil. Autor použil materiály a knihy z internetu.
Materiály a nářadí:
- Podvozek nádrže
- Arduino Uno
- Svetry a prkénko
- Integrovaný ovladač motoru SN754410NE
- Normální servo
- Ultrazvukový dálkoměr
- 9V baterie s konektorem pro ni
- Baterie typu D
- USB kabel pro Arduino
- Základna pro podvozek
- šroubováky
- Thermogun a lepidlo na to
- Páječka a pájka
První krok. Podvozek nádrže.
Autor vzal podvozek ze starého tanku Abrams zakoupeného na bleším trhu. Výsledný tank byl rozebrán tak, aby bylo možné z něj vyjmout podvozek. Není nutné používat stejnou nádrž, kohokoli vhodného pro dálkové ovládání. Navíc původní motor nechal hodně být požadovaný, takže jsem musel sestavit svůj vlastní, jeho montáž bude v dalším kroku. Po přípravě podvozku k nim autor připojil základnu pomocí tavného lepidla. Nezáleží na tom, kde to bude opraveno, ale bylo rozhodnuto držet se ve středu.
Krok dva Řidič motoru.
K ovládání motoru se používá ovladač SN754410NE, autor ho použil, protože byl k dispozici, můžete si vzít jakýkoli podobný.
Připojení ovladače k Arduino je následující:
- Všechny piny GND jsou připojeny k piny GND prkénku.
- Kontakty řidiče 1 a 16 až 9 a 10 Arduino.
- Arduino piny 2 a 7 jsou spojeny s piny 3 a 4 Arduino (jsou zodpovědné za ovládání levého motoru).
- Kolíky řidiče 10 a 15 jsou připojeny k pinu Arduino 5 a 6 (jsou zodpovědné za řízení správného motoru).
- Kontakty 3 a 6 jsou spojeny s levým motorem a 14 a 11 s pravým motorem.
- Kontakty 8 a 16 musí být připojeny k napájení na Bredboardu, 9V baterie je zdrojem napájení.
Krok tři Instalace hledače rozsahu.
Ultrazvukový senzor umožňuje robot Během jízdy se vyhněte překážkám v cestě. Senzor je umístěn na standardním servopohonu a bude namontován na přední straně robota. V tu chvíli, když robot do 10 cm všimne překážky, se serva začne otáčet v obou směrech, čímž hledá průchod.Arduino čte informace ze senzoru a rozhodne, která strana je pro další pohyb příznivější.
Nejprve je k senzoru připojen servopohon. Autor opraví serva tak, aby se mohl otáčet pouze o 90 stupňů v každém směru, jinými slovy, plná rotace serva bude 180 stupňů.
Senzor má tři GND piny, signál a 5V. Napájení 5 V je připojeno k napájení Arduino 5V, GND k GND a signál k Arduino 7 pin.
Čtvrtý krok. Jídlo.
Arduino přijímá energii prostřednictvím 9V baterie, připojuje se k odpovídajícímu konektoru. Motory používají čtyři baterie typu D, jsou nainstalovány v držáku baterií. Pro napájení motorů jsou vodiče držáku připojeny k desce, na které je již nainstalován ovladač motoru SN754410NE.
Krok pět Montáž robota.
Po dokončení všech předchozích kroků je čas spojit všechny součásti dohromady. Nejprve je Arduino namontován na základně nádrže. Poté je pomocí ultrazvukového lepidla připevněn ultrazvukový dálkoměr. Poté autor upevní baterie vedle Arduina. Baterie lze instalovat na jakoukoli část nádrže. Po instalaci všech komponentů byly všechny vodiče zvednuty a na desku bylo připojeno napájení, aby se zajistilo, že montáž je správná.
Krok šestý Programový kód.
Po dokončení montáže nádrže je čas na to napsat program. Program by měl robotovi ukázat, kdy se má pohybovat a kdy se má pohyb zastavit, aby se zabránilo kolizi s překážkou. Při psaní kódu od autora domácí došlo k mnoha neúspěšným pokusům, ale poté, co strávil několik bezesných nocí, dokončil práci na kódu. Když je objekt detekován v okruhu 10 cm, robot se zastaví a začne skenovat oblast na obou stranách pomocí ultrazvukového senzoru. Po naskenování obou stran před vámi program určí, která strana je bezpečná pro další pohyb, a robot bude pokračovat ve své cestě tímto směrem. Pokud program zjistí, že robot je ve slepé uličce, pak se nádrž otočí o 180 stupňů a bude pokračovat ve svém pohybu v opačném směru.
Program pro použití si můžete stáhnout níže.