Autor tohoto domácí se již jednou pokusili vyrobit autonomního robota, který by se vyhnul překážkám, a nyní se rozhodl předložit jeho vylepšenou verzi. Autor se rozhodl pojmenovat robota Boba. V předchozí verzi robota bylo několik nedostatků a nedostatků. V tomto modelu vylepšeno:
- Napájecí systém
- Jsou nainstalovány další senzory
- Lepší spojení
- Je nainstalován rychlejší řadič
Bob používá k napájení baterie 9,6V baterii a regulátor napětí. Tvůrce robota přidal další infračervený senzor GP2D12 a vylepšil připojení všech ostatních. Na servopohon byl umístěn ultrazvukový dálkoměr, aby bylo možné zlepšit terénní skenování. Mikroprocesor ATmega168 byl nainstalován Arduino. Autor miluje projekty s mikrokontroléry, zejména na nich navrhnout robota, a považuje to za nejlepší způsob, jak ukázat své schopnosti.
Materiály:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 ks
- Servopohony kontinuální rotace Parallax 2 ks
- Stahovací pásky
- dráty různých délek
- Konektor baterie
- 3pinový kabel pro senzor
- prkénko
- Ultrazvukový dálkoměr
- Infračervené senzory GP2D12 3 ks
- Niklová kadmiová baterie 9,6 V
- Spínací regulátor napětí 5V, 1A
- Podvozek (autor používá BOE-Bot Kit). Pro podvozek můžete použít plast nebo plexisklo, možná i kousek dřeva správného tvaru.
- Piezo bzučák (k označení začátku práce)
- LED 1 ks
- Rezistor pro 200 Ohm LED
První krok. Instalace IR senzorů.
Senzor na držáku má několik otvorů, které se shodují s otvory na podvozku. Autor je opravuje dvěma šrouby a maticemi.
Krok dva Dálkoměr se servopohonem.
Servo v robotu slouží k panoramatickému pohledu na ultrazvukový senzor, takže zachycuje velkou plochu před sebou a měří vzdálenost v různých úhlech. Stávající šrouby nebyly vhodné pro požadovaný účel, vhodné byly prodávány pouze ve specializovaných prodejnách. Bylo rozhodnuto vyrobit montážní konzolu udělej to sáma nestráví další peníze. Pro instalaci dálkoměru byl vyroben plexisklový stojan.Autor nakrájel dva kousky organického skla o něco větší než hledač rozsahů, vyvrtal díry a přilepil tyto části v pravém úhlu. Dále vytvořili díru o něco větší než šroub servomotoru a pomocí této pomoci zajistili servomotor.
Poznámka k servo:
Není nutné kupovat Futaba S3003, vhodný je jakýkoli servopohon, který se může otáčet o 180 stupňů. Při hledání serva se tvůrce Boba řídil pouze tímto parametrem a našel nejlevnější serva, které by úkol splnilo. V tomto případě musíte nakonfigurovat hodnotu SHIP v programu pro jinou jednotku.
Krok tři Instalace Arduino.
Pro lepší výkon tvůrce Bob použil ATmega168, ačkoli pracuje na nízké frekvenci, vyrovná se se svými úkoly mnohem rychleji a splňuje stanovené požadavky.
Na internetu byla nalezena prototypová deska pro instalaci Arduino, která spojuje desku s Arduino. Jejich propojením autor začal spojovat vodiče:
- Pin (ADC) 0: Levý GP2D12
- Pin (ADC) 1: Central GP2D12
- Pin (ADC) 2: Pravý GP2D12
- Pin 5: Servo dálkoměru
- Pin 6: Levé servo
- Pin 7: Ultrazvukový dálkoměr
- Pin 9: pravé servo
- Pin 11: Pie Squeaker
Projekt nepoužívá další kondenzátory, které jsou dostatečně integrované v stabilizátoru 5V. Mezi LED a VCC je použit odpor 220 Ohm.
Čtvrtý krok. Programový kód.
Vzhledem k předchozím chybám při prvním vytvoření robota byly provedeny změny, porozumění kódu není obtížné. Nadbytečné části, které nejsou použity, jsou vyříznuty z kódu. Část kódu zodpovědná za dálkoměr byla převzata z webové stránky Arduino. Kód lze stáhnout pod článkem.
Krok pět Závěr
V budoucnu bude autor experimentovat s Bobem a vylepšovat jej přidáním nových senzorů, jako je světelný a zvukový senzor, s fotorezistorem robot schopen detekovat lidi. Prostor pro modernizaci je velký, je zapotřebí pouze představivost.
Prozatím se Bob může překážce vyhnout. IR senzory budou detekovat objekty na cestě a ultrazvukový dálkoměr zakrývá slepá místa infračervených senzorů a dálkoměr také slouží k nalezení cesty, když jsou detekovány překážky. Když je baterie plně nabitá, bude Bob moci řídit asi 1 hodinu 20 minut. Autor také přemýšlí, jak vylepšit vzhled Boba.
Bobova demonstrace: