Dobré odpoledne, dnes zveřejním pokyny pro výrobu kvadropodu - čtyřnohého robota. Díly robota jsou vytištěny na 3D tiskárně jako ovladač - ESP8266, ale můžete je použít Arduino, Například Nano nebo Mini. Správa přes webové rozhraní. Wi-Fi připojení.
Jak jsem již řekl - podrobnosti jsou vytištěny na 3D tiskárně. Pokud máte nějaké problémy, pokud ne, budete muset najít někoho, kdo tiskne nebo objedná tisk.
Video s čtyřnohým robotem:
Potřebujeme tedy:
- ESP 8266 - 12E
- regulátor napětí 3.3v
- Baterie Li-ion 18650 2 ks.
- Servo SG-90 8 ks.
- přepínač
- tlačítko
- dráty
- PLS konektor
- USB-TTL
- 3x20 šroubů
- matice a podložky 3mm
- vrták 3.2
- vrták nebo šroubovák
Krok 1 Případ.
Chcete-li vytvořit tělo a nohy, musíte vytisknout následující části na 3D tiskárně:
Upozorňuji na skutečnost, že soubory k_body a k_others je třeba vytisknout jednou a soubor k_legs jsou dva! Můžete tisknout v jakékoli barvě. Montáž provádíme podle schématu:
U kloubů na nohách používáme šrouby 3x20, vložte baterie do pouzdra a vyjměte dráty, připojte je paralelně. Nezapomeňte vyjmout další pár vodičů pro nabíjení, bude velmi nevhodné poté vyjmout baterie pro nabíjení, je mnohem snazší okamžitě odstranit pár vodičů s konektorem. Při montáži se ujistěte, že všechna serva jsou v poloze 90 stupňů. Chcete-li nastavit servo na 90 stupňů, musíte jej připojit k ovladači (například Arduino) a pomocí jednoduchého kódu otočit servo. Můžete to udělat ručně. Za tímto účelem nasaďte páku na hřídeli serva a otáčejte jím, dokud zarážky na převodu nebudou uprostřed. To musí být provedeno velmi pečlivě, protože ozubená kola jsou plastová a existuje vysoká pravděpodobnost, že se zuby odlomí. Doporučuji použít první variantu, je to jistě delší, ale servo rozhodně zůstane nedotčeno.
V poslední chvíli jsem se rozhodl malovat model v modro-červené barvě.
Krok 2 Elektrikář.
A zde je několik možností. Podle mého názoru je nejoptimálnější použít ESP 8266 - 12E jako ovladač. Zaprvé má požadovaný počet pinů pro připojení všech serv.Za druhé, vestavěný modul Wi-Fi, který výrazně usnadňuje proces správy a připojení. Za třetí, můžete snadno programovat v Arduino IDE. Nejlepší je vybrat modul se 4 MB paměti. Chcete-li spustit a blesk ESP-8266, musíte provést minimální vazbu. Pouze napájecí kolík VCC je připojen přímo k napájecímu zdroji, zbývající piny: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2, musí být přivedeny k napájecímu zdroji (VCC) přes odpor. Rezistory 10 kOm lze nahradit jinými, od 4,7 kOm do 50 kOm, s výjimkou GPIO15 - jeho hodnota musí být až 10 k. Přímo k mínus (GND) zdroje napájení připojujeme pouze GND a také přetahujeme GPIO0 přes rezistor na 10 kOm, abychom modul uvedli do režimu stahování firmwaru, do GND. Nezapomeňte přidat tlačítko pro restartování a vyvedení konektoru USB-TTL pro firmware. Pro všechna serva řezáme dráty tak, aby nezasahovaly a nezasazovaly, ale zároveň dostatečně volně, aby se nohy mohly tiše pohybovat. Všechny červené dráty ze serva připojujeme přímo k plusu baterií a hnědé dráty k zápornému. Pájejte oranžové dráty do ESP podle schématu:
Serva jsou očíslována takto:
Servo 0 - GPIO4 (při pohledu shora nad levou dolní nohou, pohon na skříni)
Servo 1 - GPIO5 (levá dolní noha, pohon nohou)
Servo 2 - GPIO0 (levá horní noha, jízda na podvozku)
Servo 3 - GPIO10 (levá horní noha, nožní pohon)
Servo 4 - GPIO12 (pravá horní noha, jízda na podvozku)
Servo 5 - GPIO13 (pravá horní noha, nožní pohon)
Servo 6 - GPIO14 (pravá dolní noha, jízda na podvozku)
Servo 7 - GPIO16 (pravá dolní noha, nožní pohon)
Nejvhodnější je nejprve pájet minimální páskování rezistorů. Pak lepíme samotný ESP na oboustrannou pásku a poté jsme pájeli všechny dráty ze serva, zapomněli jsme na stabilizátor napětí pro ESP. ESP je napájen přes 3,3 V stabilizátor a serva jezdí přímo k bateriím.
Řeknu vám něco o dalších možnostech. Jako regulátor můžete použít Arduino Mini nebo Nano. Poté spojíme všechna serva s Arduino a provedeme komunikaci prostřednictvím ESP 8266-01. V ESP bude nutné vyplnit firmware pro přenos Arduino příkazů a připojit jej k Arduino RX TX pinům. V tomto případě se liší obvod i firmware. Příště budu psát pokyny pro tuto možnost, ale prozatím se vraťme k našemu ESP 8266-12E.
Krok 3 Příprava programovacího prostředí.
Chcete-li psát a upravovat firmware pro ESP, musíte nainstalovat doplněk pro ESP pod Arduino IDE přes Boards Manager:
1. Nainstalujte Arduino IDE z oficiálního webu Arduino.cc
2. Spusťte Arduino IDE a poté File - Settings - do pole URL Additional Boards Manager URL vložte odkaz na stabilní verzi http://arduino.esp8266.com/package_esp8266com_index.json.
nebo pro noční sestavení http://arduino.esp8266.com/staging/package_esp8266com_index.json klikněte na OK (do tohoto pole můžete zadat několik odkazů oddělených čárkou)
3. Nástroje - Board - Boards Manager
4. Ve Správci nástěnek zadejte do pole filtru esp8266 nebo ručně procházejte seznam a klikněte na ESP8266 od ESP8266 Komunitní fórum
5. Klepněte na Instalovat a počkejte na dokončení stahování (přibližně 130 megabajtů). Pokud je stahování příliš rychlé, je možné, že jste již nainstalovali Arduino IDE pro ESP8266 a je třeba vymazat mezipaměť Správce nástěnek, jinak bude stále nainstalována stará verze. Nejprve musíte odinstalovat starou verzi a pak je třeba odstranit soubory mezipaměti. Pro Win7 x64 odstraňte soubory ze složky C: \ Users \ User \ AppData \ Roaming \ Arduino15 a opakujte vše od kroku 2
6. Zavřete Správce desek a v nabídce Nástroje vyberte položku Board - Generic ESP8266
7. Nastavte frekvenci modulu na 80 nebo 160 MHz, velikost paměti flash a vyberte sériový port, ke kterému je připojen adaptér USB-TTL.
8. Pro přístup do systému souborů ESP je také nutné přidat soubory z archivu do složky nástrojů (umístěné v umístění instalace Arduino IDE).
Krok 4 Firmware.
Zbývá upravit skicu a vyplnit ji ESP.
V poli „String _ssid =" ";" mezi uvozovkami označují, ke kterému přístupovému bodu se chcete připojit.
"String _password =" ";" je heslo pro tuto síť.
"String _ssidAP =" Quadrapinky ";" název sítě, kterou ESP zvýší, pokud se nepřipojí k existující síti.
"String _passwordAP =" 12051005 ";" - heslo sítě, které ESP zvýší, pokud se nepřipojí k existujícímu.
"String SSDP_Name =" Quadrapinky ";" Název SSDP
Nezapomeňte nahrát další soubory do ESP. To se provádí na kartě Nástroje - ESP8266 Sketch Data Upload
Po spuštění se ESP pokusí připojit k přístupovému bodu uvedenému v náčrtu, pokud bude úspěšný, musíte určit IP adresu našeho robota a připojit se k této adrese pomocí prohlížeče. Můžete také projít počítačem k síťové infrastruktuře, najít tam našeho robota a poklepáním se k němu připojit. Pokud se připojení nezdaří, ESP se stane přístupovým bodem. Poté lze získat přístup připojením k novému přístupovému bodu a zadáním 192.168.1.1 do prohlížeče.
Webové rozhraní se skládá ze dvou stránek. První k ovládání. Druhý je pro přizpůsobení. Na druhé stránce můžete určit přístupový bod, ke kterému se chcete připojit, stejně jako jméno robota a jméno a heslo přístupového bodu, který ESP zvedá. Všechny změny se projeví po restartu. Modul můžete také restartovat prostřednictvím webového rozhraní.
