Část svého návrhu jsem převzal z montážních pokynů pro Lego Technic 42049 a Lego Technic 42041. Zbytek je moje improvizace. Pro ovládání budu používat Bluetooth modul spojený s Android zařízením nebo počítačem. Potřebujeme tedy:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- Řidič motoru L9110S
- 1 servopohon SG-90
- Bluetooth modul HC-05 nebo jeho ekvivalent
- USB-UART pro firmware arduino
- Motorová převodovka 6v 1: 150 100 ot / min
- 2 LED diody
- 2 odpory 150 ohmů
- Kondenzátor 10v 1000uF
- 2 jednoradové hřebeny PLS-40
- Induktor 68mkGn
- 6 baterií NI-Mn 1,2 V 1000 mA
- Konektor táta-máma dva kolíky na drát
- Homutiku
- dráty různých barev
- pájka
- Rosin
- páječka
- Šrouby 3x20, matice a podložky pro ně
- Šrouby 3x40
- Šrouby 3x60
Krok 1 Sestava zadní nápravy
Pohyb vpřed - vzad bude proveden převodovým motorem s motorem 6V, převodovým poměrem 1: 150 a volnoběžnou rychlostí 100 ot / min. Můžete zkusit jiný převodový poměr, ale podle mého názoru je to optimální. Osa převodovky na obou stranách musí být vyříznuta ve tvaru kříže a musí být opatřena detaily lego:
Dále shromažďujeme základ zadní nápravy podle pokynů Lego 42029 část 1, od 3 stran po 8 včetně. A přidejte několik detailů, abyste mohli nainstalovat motor a převodovku.
Zobrazit online soubor:
Zobrazit online soubor:
Krok 2 Sestavení přední nápravy
Montujeme přední část zavěšení podle pokynů Lego 42029 část 1, od strany 21 do 23. Bereme lichoběžník z druhé části Lego od strany 6 do 11. Servo SG-90 je vhodné pro otáčení kol. Chcete-li jej upevnit na náš model, je třeba pečlivě vyvrtat, aby nedošlo k dotyku s vnitřními částmi serva, průchozím otvorem o průměru 3,2 mm nebo jeho prostým střihem nožem na papír. A také odstřihněte vyčnívající části („křídla“ pro upevnění). Do vytvořeného otvoru vložíme šroub a upevníme jej maticemi. Na servo hřídeli jsme nasadili páku se šroubovanou částí z lega:
Krok 3 Sestavení základny a kabiny
Spojujeme oba mosty, jak je vidět na fotografii:
Montujeme kabinu podle pokynů Lego 42041. Od stran 39 až 47 první části. Dále od strany 5 do 28 druhé části. A také nárazník na stranách 38 až 43 druhé části pokynů.
Zobrazit online soubor:
Zobrazit online soubor:
Zobrazit online soubor:
Zobrazit online soubor:
Krok 4 Elektrika
Pro ovládání použijeme Arduino Pro Mini a Bluetooth modul. Pro Mini lze vyměnit za jakoukoli jinou desku Arduino. Vybral jsem si Pro Mini, takže je nejmenší. K připojení motoru je zapotřebí ovladač motoru.
Propojení všech komponent s dupontními vodiči Dupont. Napájení - 6 NI-Mn 1,2 V 1000 mA baterie připojené v sérii. Kondenzátor s nízkým výkonem, induktor také najdete, musíte stabilizovat výkon mikrokontroléru. Anody obou LED jsou připojeny k 4 pinovému arduino, katody k GND. Pro použité LED diody jsou vybrány rezistory. Pro větší pohodlí vložte baterie pomocí pásky.
Vše lepíme na oboustrannou pásku na základě:
Umístíme našeho elektrikáře mezi kola a blízko:
Přidejte několik tahů:
Krok 5 Nastavení Bluetooth
Nejlevnější moduly Bluetooth dnes jsou HC-05 a HC-06. V čínských internetových obchodech jsou hojné. Rozdíly mezi nimi spočívají v tom, že první mohou pracovat v režimu master (slave) i v režimu slave (master). Druhým je ryze otrokářské zařízení. Jinými slovy, HC-06 nemůže detekovat spárované zařízení a navázat s ním spojení, může pouze poslouchat master.
Stručná charakteristika modulů:
- Bluetooth čip - BC417143 výrobce
- komunikační protokol - Bluetooth Specification v2.0 + EDR;
- akční rádius - až 10 metrů (výkonová úroveň 2);
- Kompatibilní se všemi adaptéry Bluetooth, které podporují SPP;
- Velikost paměti flash (pro uložení firmwaru a nastavení) - 8 Mbit;
- frekvence rádiového signálu - 2,40 .. 2,48 GHz;
- rozhraní hostitele - USB 1.1 / 2.0 nebo UART;
- spotřeba energie - proud během komunikace je 30-40 mA. Průměrná hodnota proudu je asi 25 mA. Po navázání spojení je spotřebovaný proud 8 mA.
Obvykle se moduly prodávají jako dvě desky pájené dohromady. Menší z nich je tovární modul, široce používaný v různých elektronický zařízení. Velké - speciální prkénko pro kutily.
Takto vypadají moduly pro kutily HC-05 a HC-06:
V zásadě můžete použít jakýkoli modul, který se vám líbí. Modul bez prkénku je levnější, ale pak se budete muset starat o napájení 3,3 V pro modul a mučit se pájením vodičů k modulu. Zvolil jsem optimální, podle mého názoru, poměr cena / funkční HC-06.
Připojujeme se takto:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Pro správnou funkci musí být modul nakonfigurován. Nakonfigurujeme AT příkazy zadané do okna terminálu. Uvedu příklad nastavení modulu HC-05. Pokud máte jiné nastavení, může se lišit. Aby mohl náš modul přijímat příkazy, nejprve vypálíme Arduino následujícím firmwarem:
V tomto případě Arduino funguje jako most mezi počítači a modulem. Ve firmwaru používám knihovnu SoftwareSerial. Při vysokých rychlostech to funguje nestabilně. Pokud chcete vysokou rychlost, můžete modul připojit přímo ke kontaktům Arduino RX a TX a přepsat firmware. Ale v mém případě budeme pracovat s modulem rychlostí 9600. Takže po firmwaru otevřete terminál a zadejte:
„AT“ (bez uvozovek) by měla přijít odpověď „OK“ (to znamená, že je vše správně připojeno a modul funguje)
„AT + BAUD96000“ (bez uvozovek) by měla přijít odpověď „OK9600“.
Pokud máte správnou odpověď, přejděte k dalšímu kroku.
Krok 7 Firmware
Pro zápis firmwaru a samotného firmwaru používám Arduino IDE. Aktuální verze pro dnešek je 1,8. Aktuálně firmware:
Krok 8 Nastavte telefon.
Na telefonu se systémem Android je třeba nainstalovat program pro ovládání robota pomocí Bluetooth. Je jich mnoho. Do Google Play můžete zadat „Bluetooth Arduino“ a vybrat si podle svého vkusu. Měl jsem rád BT Controller. Stáhněte si a nainstalujte do telefonu nebo tabletu Android. Dále je třeba prostřednictvím nastavení systému Android navázat spojení s naším modulem. Heslo pro připojení je „1234“ nebo „0000“. Dále nakonfigurujte program pro příslušné příkazy. Seznam je uveden níže.
Krok 9 Nastavení počítače (je-li to nutné)
V případě potřeby, nebo jen pohodlí pro ovládání, můžete použít počítač nebo notebook. Počítač musí mít Bluetooth. Komunikujeme s naším modulem pomocí ovládacích prvků na počítači. Dále potřebujeme terminál pro odesílání příkazů. Jakékoli vhodné pro vás.Po nahrání firmwaru se ovládání provádí pomocí následujících tlačítek (příkazů):
W - vpřed
S - zpět
A - vlevo
D - správně
F - stop
G - volant
K - světlomety
L - světlomet vypnutý
Neustálé zadávání příkazů je nepohodlné, proto k odesílání příkazů doporučujeme použít program. Používám Z-Controller. V programu vyberte port (com port, přes který je navázáno připojení) a nakonfigurujte klíče pro příkazy. Nastavit nečinný a intuitivní.
