Ve svém volném čase cvičím všechny druhy Arduino projekty. Poměrně často vyžaduje realizace projektu robot - Platforma, která splňuje řadu požadavků: volný pohyb, schopnost instalovat další vybavení a rozšiřovat možnosti, jakož i mírné náklady. Tady je taková robotická platforma nebo jednoduše housenkový podvozek, který udělám. Samozřejmě, že vám posílám instrukce k soudu.
Budeme potřebovat:
- Tamiya 70168 duální převodovka (lze změnit na 70097)
- Tamiya 70100 sada válečků a pásů
- Plošina Tamiya 70157 pro připevnění převodovky (může být nahrazena kusem překližky 4 mm)
- Malé kousky pozinkovaného plechu
- Překližka 10 mm (malý kus)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (stabilizátor napětí)
- 2 LED (červená a zelená)
- Odpory 240 ohmů, 2x 150 ohmů, 1,1 kOhms
- Kondenzátor 10v 1000uF
- 2 jednoradové hřebeny PLS-40
- 2 konektory PBS-20
- Induktor 68mkGn
- 6 baterií NI-Mn 1,2 V 1000 mA
- Konektor táta-máma dva kolíky na drát
- dráty různých barev
- pájka
- Rosin
- páječka
- Šrouby 3x40, 3x20, matice a podložky pro ně
- Šrouby 5x20, matice a vyztužené matice
- vrták
- Vrtáky do kovu 3 mm a 6 mm
Krok 1 odřízněte kov.
Nejprve musíme řezat z plechu (nejlépe galvanizovaného), abychom mohli řezat čtyři části. Dvě části na stopu. Pro tuto kontrolu jsme vystřihli dva detaily:
Tečky označují místa, kde je třeba vyvrtat díry, průměr díry je označen poblíž. Pro zavěšení válečkem jsou zapotřebí otvory o průměru 3 mm, pro průchod dráty jimi 6 mm. Po řezání a vrtání je třeba projít přes všechny hrany, aniž byste opustili ostré rohy. Ohyb podél přerušovaných čar o 90 stupňů. Buďte opatrní! První část ohýbáme v libovolném směru a druhou část ohýbáme v opačném směru. Musí být symetricky ohnuté. Existuje ještě jedna nuance: je třeba vyvrtat otvory pro samořezné šrouby, které upevňují naše desky k základně. Udělejte to, když je základna připravena. Polotovar položíme na základnu a označíme místa vrtání tak, aby šrouby padaly do středu dřevotřísky. Při druhém skenování provedeme další dva podrobnosti:
Vnitřní obdélník musí být oříznut. Dále uděláme to samé, řezáme, vrtáme, čistíme. A nakonec dostaneme mezery:
Krok 2 připraví základ.
Montujeme převodovku podle přiložených pokynů. Připevnili jsme ji k webu. Pokud neexistuje žádná plošina, vyřízneme z překližky 4 mm obdélník o rozměrech 53 x 80 mm a na ni připevníme převodovku. Vezměte překližku 10 mm.Vyřízněte dva obdélníky 90x53 mm a 40x53 mm. Uvnitř malého obdélníku jsme vystřihli další obdélník, takže dostaneme rám s tloušťkou stěny 8 mm.
Twist vše, jak je znázorněno na fotografii:
V rozích plošiny vyvrtejte otvory o 6 mm a do nich vložte naše šrouby 5x20, shora navlékněte vyztužené matice. Jsou potřebné pro následnou montáž různých mechanismů nebo desek. Pro lepší přehlednost okamžitě nalepíme LED diody:
Krok 3 je elektrikář.
Pro kontrolu použijeme Arduino Nano. Ovladač motoru DVR 883. Na desce plošných spojů sestavujeme vše podle schématu.
L1 je induktor a C1 je potřeba ke stabilizaci napětí Arduino. Odpory R1 a R2 před motory jsou omezující proud, jejich jmenovité hodnoty musí být vybrány pro konkrétní motory. Pracují mi dobře při 3 ohmech. K nabíjení baterií je zapotřebí LM317. Vstup může být napájen napětím od 9,5 V do 25 V. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. „Kolíky“ vlevo se používají pro následné připojení různých zařízení (Bluetooth, komunikační modul 433 MHz, IR, Servo atd.). Pro napájení použijeme 6 Ni-Mn 1,2v 1000mA baterií pájených v sérii a navinutých elektrickou páskou.
Krok 4 shromažďujeme základ.
Bereme naši základnu, na oboustrannou pásku na ni nalepíme desku. Kovové části pro první skenování musí být našroubovány na malé samořezné šrouby k základně po stranách, ohnuté ven. Přišroubujte jej tak, aby byl extrémní otvor 6 mm umístěn na výstupní ose převodovky, spodní část součásti musí být rovnoběžná se základnou a symetrická vzhledem k druhé takové části. Výsledkem by mělo být:
Chcete-li dát naše domácí estetický vzhled přidat několik detailů. To je volitelné. Z bílého plastu vystřihněte obdélník 110x55 mm a ohněte se podle obrázku. Ocas je také volitelný, ale líbilo se mi, jak to vypadá a třese se při pohybu:
Tento kryt zakrývá převodovku tak, aby se do ní nedostaly nečistoty a tím méně hluku. Dále jsme také vyřízli obdélník 52x41 mm z bílého plastu. Děláme otvory pro připojení Arduino a tlačítka napájení jako na fotografii:
Přilepte vše na oboustrannou pásku:
Nálepka pro krásu.
Tyto dvě části mohou být vyrobeny z téměř jakéhokoli materiálu, který je po ruce. Může to být silná lepenka (která může být poté natřena), dřevovláknitá deska, tenká překližka nebo kus plastu jakékoli barvy. Nezapomeňte na baterie. Nalepte je na oboustrannou pásku na pravou kovovou část základny:
Krok 5 Housenky.
Zde budeme potřebovat druhé polotovary pro skenování. Do otvoru 3 mm vkládáme šrouby s půlválcovou hlavou 3x20. Nasaďte podložky a dotáhněte matice:
Podložky se musí nosit před válci. Nebyl jsem příliš líný a objednal si plastové podložky. Můžete použít obyčejný kov, ale pak jsou naše skladby velmi hlučné. Po válcích utáhněte matice bez utahování, aby se válce volně otáčely.
Na válečky klademe gumové pásy. Desku jsme položili spolu s válečky na základnu a zajistili, aby šrouby padaly do otvorů. A dotáhněte matice. Dostáváme téměř hotový pásový podvozek:
Krok 6 firmware.
Podle mého názoru je nejvhodnější napsat firmware do Arduino IDE. Šasi, které jsme sestavili, je univerzální a firmware je vyžadován v závislosti na konkrétním účelu. Můžete připojit modul Bluetooth a ovládat telefon nebo počítač. Je také možné připojit IR senzor a použít IR dálkové ovládání. Další možností ovládání je použití modulu 433 MHz pro komunikaci s dálkovým ovládáním. Na základě podvozku je možné, aby robot sledoval linii nebo jakýkoli jiný samostatný. I post firmware pro Bluetooth, 433 MHz a IR.
