Základem robota je mikrokontrolér Arduinokterý se používá k ovládání. Samostatný robot má dva různé programy řízení. První program umožňuje robotovi projet se vyhýbáním se překážkám v jeho cestě, robotocar je používá ke stanovení dvou ultrazvukových senzorů. Druhý program sestaví plán okolních objektů pomocí dvojrozměrného pole. Poté, co robot přijal data z dvojrozměrného datového pole, bude vědět, kde a co je kolem něj.
Materiály:
- Ultrazvukové senzory 2 ks (4 ks pro budoucí upgrady)
- Serva 4 ks
- Arduino (autor používá model Uno)
- prkénko
- dráty
- Baterie 9,6 V 2 ks
- Baterie 9V
- Kola 4 ks
- elektrická páska
- Matice, šrouby atd.
První krok. Mechanická část.
Nejprve potřebuje robot solidní podvozek. Článek obsahuje fotografii robota, ale na jakém podvozku se má použít a jak na tom nezáleží. Autor vytvořil tři různé verze robota. V článku jsou zvažovány pouze dvě možnosti, protože třetí nebyla příliš úspěšná. První verze robota měla tvar připomínající kamion. Měl velkou velikost, ale měl poměrně nízkou rychlost a špatně nasazený. Kromě toho není použití velkého robota příliš pohodlné. Druhá možnost je promyšlenější, ukázalo se, že je mnohem menší a kompaktnější.
Nejprve jsou servopohony umístěny na podvozku, takže je možné na hřídel umístit kola. Autor používá čtyři kola. Pokud berete výkonná serva, pak obecně můžete použít dvě kola. Šasi však musí být současně uspořádáno tak, aby bylo dostatek místa pro baterie, deska s plošnými spoji a Arduino.
Po instalaci serva dali kola. Autor instaloval na hřídel po kolu dodatečnou ochranu proti vykolejení kola. Na přední straně robota jsou dodatečně instalována dvě kola, která mohou robotovi pomoci v cestě do obrubníků nebo jiných malých překážek, pokud do nich narazí. Pro snížení tření na zadních kolech byla přidána elektrická páska.
Dále je nainstalován prostor pro baterie. Autor vzal nabíječku Vex a upravil ji tak, aby poháněla motory, nenabíjela baterie.Nyní je deska vyjmuta, vodiče plus a GND jsou z ní pájeny, což půjde na konektor nabíjení baterie. Poté jsou černé dráty z obou baterií připájeny k nabíjecímu drátu GND a červené dráty z baterií k kladnému drátu nabíječky. Poté jsou tyto vodiče připojeny k desce. Poté se autor připojí k instalaci ultrazvukových senzorů na přední stranu robota. Pokud potřebujete přidat další senzory, budete muset prodloužit montáž.
Krok dva Elektronický část.
Pro tento krok není nutná další znalost elektroniky. Baterie 9,6 V jsou zapojeny paralelně, ale pokud používáte bateriový prostor z nabíječky, nemusíte nic dělat, protože to již bylo hotovo. Dále jsou podle níže uvedeného schématu připojeny všechny komponenty. Je třeba poznamenat, že v závislosti na délce podvozku je nutné vybrat dráty nebo je prodloužit, protože mohou být chybějící z desky. Jeden signální vodič se používá pro první a druhé servo a pro třetí a čtvrté další. To se provádí pro synchronní provoz prvního a druhého serva, protože jsou umístěna na jedné straně, totéž platí pro třetí a čtvrtá serva.
Chcete-li přidat další senzory nebo serva, vše se děje podle stejného principu - signální vodič je připojen k Arduino, GND k černé a 5 V napájení k červenému vodiči. Je třeba si uvědomit, že GND z motorů musí být připojeno k GND baterii a Arduino.
Krok tři Softwarová část.
Pro napsání kódu použil autor Zpracování. Pro navigaci se používá dvourozměrné pole (arraything), do něj se zadávají hodnoty 0 nebo 1. Pokud zadáte 1, bude to znamenat objekt, což znamená, že robot bude cestovat pouze v 0. Kód lze stáhnout níže.
