Robot pracuje na desce Arduino. Jako zdroj energie se používá počítačová jednotka.
Materiály a nářadí:
- 6 servomotorů;
- akryl o tloušťce 2 mm (a další malý kus o tloušťce 4 mm);
- stativ (pro vytvoření základny);
- ultrazvukový senzor vzdálenosti hc-sr04;
- řadič Arduino Uno;
- regulátor výkonu (vyrábí se samostatně);
- napájení z počítače;
- počítač (potřebné pro programování Arduino);
- dráty, nástroje a další.
Výrobní proces:
První krok. Montujeme mechanickou část robota
Mechanická část je sestavena velmi jednoduše. Dva kusy akrylu je třeba spojit pomocí servomotoru. Další dva odkazy jsou propojeny podobným způsobem. Pokud jde o přilnavost, je nejlepší si ji koupit online. Všechny prvky jsou upevněny šrouby.
Délka první části je asi 19 cm a druhá asi 17,5 cm. Přední článek má délku 5,5 cm. U ostatních prvků se jejich velikost volí podle vlastního uvážení.
Úhel rotace na základně mechanického ramene by měl být 180 stupňů, takže je třeba nainstalovat servomotor zespodu. V našem případě je třeba ji nainstalovat do disco koule. Robot je již na servomotoru nainstalován.
K instalaci ultrazvukového senzoru potřebujete kus akrylu o tloušťce 2 cm.
K instalaci chapadla budete potřebovat několik šroubů a servomotor. Musíte si vzít houpací křeslo ze servomotoru a zkrátit ho, až dojde k sevření. Poté můžete oba malé šrouby utáhnout. Po instalaci musí být servomotor otočen do krajní polohy a čelisti chapače jsou spojeny dohromady.
Nyní je servomotor namontován na 4 šrouby, přičemž je důležité zajistit, aby byl v krajní levé poloze a aby byly rty spojeny dohromady.
Nyní lze servo připojit k desce a zkontrolovat, zda chapadlo funguje.
Krok dva Robot podsvícení
Aby byl robot zajímavější, může být podsvícen. To se provádí pomocí LED různých barev.
Krok tři Připojení e části
Hlavním ovladačem robota je deska Arduino. Jako zdroj energie se používá počítačová jednotka, na jejích výstupech musíte najít napětí 5 voltů. Mělo by to být, pokud změříte napětí na červené a černé dráty pomocí multimetru. Toto napětí je potřebné k napájení servomotorů a senzoru vzdálenosti. Žlutý a černý vodič jednotky již produkuje 12 voltů, jsou potřebné pro Arduino.
Pro servomotory je třeba vytvořit pět konektorů. Připojujeme 5V k kladnému a zápornému k zemi. Senzor vzdálenosti je připojen stejným způsobem.
Na desce je také výkonová LED. K připojení se používá odpor 100 ohmů mezi + 5 V a zemí.
Výstupy ze servomotorů jsou připojeny k výstupům PWM na Arduinu. Tyto kolíky na desce jsou označeny symbolem „~“. Pokud jde o ultrazvukový senzor vzdálenosti, lze jej připojit na piny 6 a 7. LED je připojena k uzemnění a 13. kolíku.
Nyní můžete začít programovat. Před připojením přes USB se musíte ujistit, že je napájení úplně vypnuto. Při testování programu musí být také vypnut výkon robota. Pokud tak neučiníte, získá regulátor 5V z USB a 12V ze zdroje.
Na obrázku vidíte, že byly přidány potenciometry pro ovládání servomotorů. Nejsou nezbytnou součástí robota, ale bez nich nebude navrhovaný kód fungovat. Potenciometry jsou připojeny na piny 0,1,2,3 a 4.
Obvod má odpor R1, lze jej nahradit potenciometrem 100 kOhm. To vám umožní nastavit jas ručně. Pokud jde o rezistory R2, jejich jmenovitá hodnota je 118 ohmů.
Zde je seznam hlavních použitých uzlů:
- 7 LED;
- rezistor R2 - 118 ohmů;
- R1 - 100 kΩ rezistor;
- spínač;
- fotorezistor;
- tranzistor bc547.
Krok čtyři Programování a první spuštění robota
K ovládání robota bylo použito 5 potenciometrů. Je docela možné nahradit takový obvod jedním potenciometrem a dvěma joysticky. Jak připojit potenciometr byl uveden v předchozím kroku. Po instalaci lze robot skchech otestovat.
První testy robota ukázaly, že instalované servomotory futuba s3003 byly pro robota slabé. Lze je použít pouze k otočení paže nebo k uchopení. Místo toho autor nainstaloval mg995 motory. Ideální volbou by byly motory mg946.
To je vše, robot je připraven. Nyní to můžete zažít, vylepšit a užít si zajímavé domácí.