Zdravím všechny čtenáře. Dnes se podělím o pokyny k upgradu nebo „upgradu“ dříve vyrobeného kvadrapodového modelu (čtyřnohý chodící robot). Trochu o tom, proč je tato „aktualizace“ potřebná. V předchozí verzi byl řadičem ESP8266-12F a jeho výstupy stačily na 8 serv. Chtěl jsem něco přidat, ale žádné závěry nebyly žádné. Kromě toho se mi nelíbí (myslím nepříjemné) ovládání robota nebo model přes dotykový telefon. Stisknutím ovládacího tlačítka není žádný pocit. A třetím důvodem bylo to, že ESP, který stál na čtyřnásobku, vyhořel GPIO10 (pravděpodobně kvůli skutečnosti, že se tento pin používá pro komunikaci s pamětí), a bez jediného servopohonu se ztrácí schopnost motoru. Podstatou „upgradu“ je tedy nahrazení řídicí desky Arduino Pro Mini. Správa bude prostřednictvím kanálu Bluetooth.
Video:
Je nutné:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth modul HC-05 nebo podobný.
- Stará baterie notebooku (volitelná, pokud je k dispozici Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 ks.
- Tlačítko s fixací
- spojovací vodiče
- Dupont 2,54 mm 1x4 a 1x2
- 6 mm nabíjecí zásuvka
- USB-TTL
- Šrouby 3x12
- závitový závit 3 mm
- Plastové podložky 4 mm a 6 mm
- 3mm matice
- Vrtáky do kovu 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Lízátko 3 ks
- vrták
- Sada nářadí
- psací potřeby
Krok 1 Vytvoření případu.
Pokud jste již vytvořili tento čtyřúhelník, budete jej muset kompletně rozebrat. Všechny vodiče z ESP musí být pájeny.
V mém předchozím článku o tomto kvadropodu jsem podrobně popsal proces výroby a montáže případu, nemá smysl jej opakovat. Bereme archiv s podrobnostmi, pokyny a fotografiemi z prvního kroku následujícího články.
Vytiskneme podrobnosti, namalujeme, pokud chcete, ale nevkládáme vše dohromady.
Krok 2 Vylepšete si nohy.
Předchozí model měl velké vůle na křižovatce pohyblivých částí. Ukázalo se to z důvodu malých nepřesností ve výpočtu součástí a malých posunů při tisku těchto součástí. V důsledku toho se nohy robota docela zavrtaly a při chůzi se zdálo, že něco nese pár tun a ne malý čtyřúhelník. Chupa Chups nám pomůže tento problém vyřešit! Nebo spíše trubky od něj. Chupa-chups by se měly kupovat ve standardní velikosti, tj. Malé:
Nejprve musíte uvnitř niti Chupa-Chups odříznout nit. Závitník Bremen 3mm závit:
A odřízněte vlákno. Je vhodnější to udělat, dokud nebude snězena Chupa Chups. Je účelné držet se lízátka samotného, zatímco vytahujete dýmku z druhého konce.Při řezání byste neměli vynakládat velké úsilí, protože plastové trubky se snadno stočí. Proto se chováme takto: přišroubujte 3-4 mm kohoutek na milimetr, potom jej odšroubujte, vyčistěte kohoutek, znovu jej zašroubujte o 6-7 atd. Po odříznutí nitě asi o 10 mm se zastavíme a vezmeme kvadrupodové detaily. V místech, kde jsou díly spojeny, se vyvrtají vnější otvory částí (červené části mých nohou), do kterých byly šrouby již zašroubovány, vrtáním 3 mm vrtáku. To je nezbytné, aby šrouby volně procházely, ale ne visely ven. Otvory, které jsou uvnitř kloubů na mé fotografii, jsou modré části nohou, vyvrtáme vrták o průměru 4 mm. Do těchto otvorů vložíme pouzdra z trubek Chupa Chups. Do připraveného otvoru vložíme trubku se závitovým závitem a odřízneme pouzdro o délce, kterou potřebujeme:
Mám je ve žluté barvě, ale můžete mít bílou, rozdíl není co, stále nejsou vidět:
Ve zbývající trubce provlékněte vlákno znovu do hloubky asi 10 mm. Pak to uděláme se všemi vnitřními otvory na nohou, na jedné noze jsou 3, je potřeba pouze 12 pouzder:
Během montáže budou do těchto pouzder zašroubovány 3x12 šrouby.
Na konci nohou stojí za to přilepit silikon, obložení nábytku:
Krok 3 Příprava baterií.
Baterie, které stály se mnou, fungovaly. Pokud jsou vaše baterie neporušené, můžete tento krok přeskočit.
Opravdu jsem nechtěl čekat na doručení Li-ion 18650. A tak půjdeme opačně. Měl jsem kolem laptopu ležet starou Li-ion baterii. Myslím, že mnoho mistrů to najde v koších. Uvnitř nich jsou všechny stejné prvky 18650. A i kdyby na notebook nestačily, udělalo by to pro tak malou hračku. Rozebrali jsme baterii notebooku a viděli jsme 18650 prvků pájených dohromady a řídicí desku:
Nejprve odstraní desku, aby nezasahovala:
Při použití kleští rozdělíme baterii na páry pájené paralelně:
To je přesně to, co vložíme do pouzdra.
Krok 4 Modernizace bydlení.
S případem byly také nepříjemnosti. Naposledy jsem nabil drát konektorem pro nabíjení baterií. To není příliš pohodlné, drát neustále visel a držel se všeho v řadě. Vyrábíme proto slot pro normální nabíjecí zásuvku:
Na druhé straně pouzdra vytvoříme slot pro tlačítko napájení. Existuje spousta tlačítek, takže se řídte tím, co máte, hlavní věcí je, že tlačítko je pevně na svém místě:
Zásuvku používáme pro nabíjení 6 mm. Dokonale se sem vejde. Vložíme baterie, zasuneme zásuvku. Pájejte plus z baterií na středový kolík zásuvky a jednoduše připojte ještě jeden vodič, mínus pájku na vnější kontakt zásuvky a také, jako u plusu, dejte záporný vodič nahoru:
Tlačítko instalujeme na speciálně připravené místo:
Pájet knoflík do mezery kladného drátu, který jsme vytáhli:
Skříňku zavíráme víkem a dva dráty odstraníme nahoru:
Krok 5 Upgradujte řídicí elektriku.
Změnili jsme ovládací desku na Arduino Pro Mini. Potřebujeme verzi s Atmega 328 a běžící na 5 voltů. Dám vám malou radu. Arduino je lepší flash před instalací na quad. Po zapnutí tedy nedochází k náhodným akcím ze serv. Deska potřebuje odprodat konektory - kolíky pouze na straně terminálů TX, RX, VCC, GND. Připojíme, tj. Pájíme, dráty ze serva přímo k desce, bez konektorů. Lepíme desku na oboustrannou pásku poblíž nabíjecí zásuvky a začneme pájet. Sera jsou očíslována podle hodinové ručičky, nejprve jednotky na pouzdře, poté jednotky, která zvedne tuto nohu, poté jednotky na pouzdru, další hodiny a tak dále.
Rozložení serv je následující:
Servo 0 - A3 (17) (při pohledu shora, nabíjecí zásuvka je směrem k vám, levá noha je blíže k zásuvce, pohon je na pouzdru)
Servo 1 - A2 (16) (levá noha blíže k zásuvce, zvedací pohon)
Servo 2 - A1 (15) (levá noha blíže k tlačítku, pojezd na pouzdro)
Servo 3 - A1 (14) (levá noha blíže k tlačítku, zvedněte pohon)
Servo 4 - PIN 5 (pravá noha blíže k tlačítku, pojezd na pouzdro)
Servo 5 - PIN 4 (pravá noha blíže k tlačítku, zvedák)
Servo 6 - PIN 3 (pravá noha blíže k zásuvce, pohon na pouzdře)
Servo 7 - PIN 2 (pravá noha blíže k zásuvce, zvedací pohon)
Pájejte signálové vodiče z pohonů podle výše uvedeného schématu. Pájejte silové dráty dohromady a pájejte další dva dráty. Jeden k napájení Arduino. Plus z baterií, pájka v kontaktu 5V arduino. Druhým je napájení modulu Bluetooth. K vyplnění náčrtu je také nutné zobrazit tlačítko Reset od Arduina. A pájejte vodiče na Pin 11 a Pin12, musíte se připojit k Bluetooth modulu. Po všech manipulacích se ukáže něco podobného:
A trochu blíž:
Chcete-li připojit modul Bluetooth, musíte na výstup připojit konektor Dunopt 1x4. Měl by mít plus z baterie, GND, drátového TX, RX. Na arduino, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Je třeba připojit TX na Bluetooth k RX pin na arduino, RX na Bluetooth a TX pin na arduino. Shromáždíme čtyři dráty do jednoho konektoru a výstup na vrchol. Moduly Bluetooth jsou různé, pinout je pro každého jiný, proto si pozorně prohlédněte podpisy závěrů. Modul Bluetooth s oboustrannou lepicí páskou:
Krok 6 Vyplňte náčrt.
Chcete-li vyplnit náčrt, musíte si stáhnout Arduino IDE z oficiální stránka.
Potřebujeme dvě knihovny Servo a SoftwareSerial. Stáhněte a nainstalujte je do prostředí:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Poté stáhněte a vyplňte náčrt:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Krok 7 Připojení k ovládacímu panelu.
Jako ovládací panel použijeme dálkové ovládání Bluetooth, které jsem vytvořil:
To může být provedeno pokyny.
Přidejte modul Bluetooth následujícím způsobem pokyny. Podrobně také popisuje proces konfigurace a připojení modulů k vzájemnému propojení.
